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机器人维护八点提示

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横梁安装的直角坐标机器人通常安装在以可用性和最大正常运行时间为首要考虑因素的应用中。对于操作员而言,重要的是要检测到需要维护的迹象,因为计划外的停机会中断生产,几乎总是很耗时,并且可能由于需要加班或加急运送替换零件而增加成本。从长远来看,持续关注一些重要的操作条件将减少停机时间并降低成本。

 

1.观看机器人循环

保持机器人处于良好状态的关键之一就是简单地观看和聆听,这可以揭示有关机器人的很多信息’的一般情况。在机器人进行动作时,请聆听任何异常声音,例如吱吱声或敲门声。这可以表明轴承未正确旋转,或者其他组件正在粘合。机器人在承载电动机电缆和真空软管的轨道中的运动会产生正常的喀哒声,但运动应平稳而安静。检查任何可见的轴承,并确保它们运转平稳。 

 

2.检查轨道& BEARINGS

所有轴上的导轨和轴承应保持清洁并润滑。如果机器人在多尘的环境中操作,请经常清洁导轨。如果看到任何金属屑或细屑,则表明润滑不良。为了确保正确润滑,这对于线性引导系统的正常运行至关重要,大多数机器人都有自动润滑系统,其润滑脂需要定期更换。请参阅下面的更多细节。

 

3.驱动系统测试

如果机器人具有齿条齿轮传动,请注意操作过程中是否有任何犹豫或抽搐。除平稳,安静的运动外,任何其他事物都可能表示驱动系统或其中所含异物的损坏。

当机器人断电时,一种检查齿条与小齿轮之间游隙或游隙的快速方法是在机器人移动装置上推动和拖拉,并感觉到异常运动(来回游荡不均)。但是,由于正常的制造商’公差非常严格,此测试方法可能会高度不精确。

如果您怀疑齿条和小齿轮可能有问题,则更好的方法是使用带有长距离指示器的磁力架。调整后的间隙给制造商’在检查规格时,请检查轴的整个范围,以确保齿条和小齿轮之间没有紧绷的斑点。

如果无法调节齿隙,则齿条和小齿轮都可能磨损,需要更换。如果需要修理齿轮齿条,最好同时更换两个组件,以确保长期的性能。

在皮带驱动的轴上,当心皮带磨损或损坏。环顾皮带轮,看是否有皮带材料产生灰尘的迹象。确保皮带在皮带轮和皮带轮上正确对齐。皮带未对准会很快磨损。并且在皮带驱动系统上工作时,请按照制造商的指示检查皮带本身的预紧力。 ’的规格。这些规格将告诉您皮带上特定位置相对于皮带轮的正常偏斜量。

 

4.检查气动系统

几乎每个机器人,即使是具有多轴伺服驱动器的机器人,也可能具有气动功能,即使仅用于腕部旋转或真空夹持零件。密切注意过滤器调节器装置的滤杯。碗中积聚的水表明流过系统的车间空气中有过多的水分。甚至少量的湿气也可能被输送到气动阀和执行器,从而导致氧化或污染物堆积,最终可能导致阀卡住或执行器束缚并间歇性地失效。即使转鼓具有自动排湿系统,转鼓上的污渍或变色也表明在排空水分之前会积聚水分。随着水分在碗中积聚,即使很短的时间,水分也可能被吸入系统中,从而导致上述问题。

如果发现气动软管有任何物理损坏,则系统中可能存在泄漏。如果气动回路在正常工作压力下充满空气,并且回路中某处有泄漏,您应该很容易注意到明显的嘶嘶声,这将有助于您定位泄漏。

 

5.检查真空抓手电路

真空应几乎立即建立,并且适当的控制器输入应指示零件已被夹紧。如果您发现从打开真空吸尘器到输入指示灯亮起的时间超过2秒,则表明真空吸尘器泄漏或开关故障或调节不良。这些测试可以从主控制盒轻松进行。当机器人具有数字真空开关时,微调抓取零件所需的最小真空阈值是即时且自动的。当机器人以自动模式运行时,可以完成此过程。每次生产运行的设置都存储在内存中,可以节省下一次生产更改的时间。数字真空开关还具有其他两个优点:

•抓握阈值信号上的电子滤波器可补偿快速运动期间真空杯上零件的振动。

•可以将零件释放阈值的值与抓握阈值不同的值编程,以确保在快速循环中正确释放零件。

 

6.检查接线是否磨损

检查机器人表面时发现黑色颗粒或细粉可能表明机器人已磨损’的电线。但是,即使你不’t注意这些明显的磨损迹象,仔细检查所有电源线,旋转变压器或编码器电缆,均在布线轨道的内部。循环在骑行过程中持续摩擦机器人的布线或束缚在电缆轨道中的布线最终会磨损并发生故障。确保绑扎带牢固,并正确束缚电缆。

 

7.检查润滑

机器人使用弹簧加载的油脂棒,除非有证据表明导轨没有得到充分的润滑,否则每年仅需更换一次。在自动系统中,随着机器人的移动,润滑会持续进行。但是,如果存在机器人无法定期移动的表面,则需要手动润滑这些区域或通过定期编程允许自动系统对其进行润滑的运动来对其进行润滑。如果发现任何运动的表面生锈,点蚀或磨损,或者干脆就没有适当润滑。请始终参阅机器人手册,以对金属组件进行适当的润滑。齿条齿轮系统具有自动润滑的储油槽的功能,每年都需要更换。

 

8.观看成型机

在标准配置中,通常在成型机的压板上安装机器人。当机器快速运行时,压力机的振动会传递给机器人,这可能是有害的。

只需观察成型机的运行并确保适当调整模具运动以限制抖动或振动,即可轻松延长机器人寿命。如果周期非常快(振动水平可能很高),则最好将机器人安装在独立于成型机的支撑结构上。

 

关于作者

Loïc Legendre最近被提升为匹兹堡的Sepro America LLC的v.p.服务。自公司于2007年成立以来,他一直担任服务经理,在此之前,他在法国的Sepro Robotique工作了二十年。请通过(412)459-0462与他联系,或发送电子邮件至[email protected]

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